((Subscript[f, i])(s)=-(Subscript[(OverDot[n]), i])=(Subscript[τ, i])((Subscript[(OverHat[(OverDot[p])]), i]^2)/((\[LeftDoubleBracketingBar](Subscript[(OverDot[p]), i])\[RightDoubleBracketingBar])^2))(Subscript[(OverBar[p]), i]).(12))