f(x,y,θ)=(((Underscript[arg min, g])[(∑_i)((Subscript[x, i])-(Subscript[y, i]))g((Subscript[x, i]),(Subscript[y, i]),(Subscript[θ, i]))])^2)+(([(∑_i)((Subscript[x, i])-(Subscript[θ, i]))g((Subscript[x, i]),(Subscript[y, i]),(Subscript[θ, i]))])^2)+(([(∑_i)((Subscript[y, i])-,(Subscript[θ, i]))g((Subscript[x, i]),(Subscript[y, i]),(Subscript[θ, i]))])^2)