((Subscript[v, target-r,i])=(Subscript[v, main-x])cos((Subscript[θ, m i]))+(Subscript[v, main-y])sin((Subscript[θ, m i]))(2-2)(Subscript[v, target])=(Sqrt[(Subscript[v, main-x]^2)+(Subscript[v, main-y]^2)])(3-2)(Subscript[λ, target])=arctg(((Subscript[v, main-y])/(Subscript[v, main-x])))(4-2))