({((Subscript[U, d])=(Subscript[R, s])(Subscript[i, dtarget])+(Subscript[L, d])((d(Subscript[i, dtarget]))/(dt))-(Subscript[ω, r])(Subscript[L, q])(Subscript[i, qtarget])(Subscript[U, q])=(Subscript[R, s])(Subscript[i, qtarget])+(Subscript[L, q])((d(Subscript[i, qtarget]))/(dt))+(Subscript[ω, r])((Subscript[L, d])(Subscript[i, dtarget])+(Subscript[ψ, j])))5))