((Subscript[Q, Θ l])(t)=(Subscript[P, Θ])(Subscript[Θ, l])(t)+(Subscript[D, Θ])((d (Subscript[Θ, l])(t))/dt)+(Subscript[I, Θ])(∑_(x=t-(Subscript[u, Θ]))^t)(Subscript[Θ, l])(z)+(Subscript[P, β])(Subscript[β, l])(t)+(Subscript[D, β])((d(Subscript[β, l])(t))/dt)+(Subscript[I, β])(∑_(x=t-(Subscript[u, β]))^t)(Subscript[β, l])(z),(Eq.   2)(Subscript[Q, Rl])(t)=(Subscript[P, R])(Subscript[R, l])(t)+(Subscript[D, R])((d(Subscript[R, l])(t))/dt)+(Subscript[I, R])(∑_(x=t-(Subscript[u, R]))^t)(Subscript[R, l])(z)+(Subscript[P, λ])(Subscript[λ, l])(t)+(Subscript[D, λ])((d(Subscript[λ, l])(t))/dt)+(Subscript[I, λ])(∑_(x=t-(Subscript[u, λ]))^t)(Subscript[λ, l])(z)+(Subscript[P, α])(Subscript[α, l])(t)+(Subscript[D, α])((d(Subscript[α, l])(t))/dt)+(Subscript[I, α])(∑_(x=t-(Subscript[u, α]))^t)(Subscript[α, l])(z),(Eq.   3)                (Subscript[Q, Fl])(t)=(Subscript[P, F])(Subscript[F, l])(t)+(Subscript[D, F])((d(Subscript[F, l])(t))/dt)+(Subscript[I, F])(∑_(z=t-(Subscript[u, F]))^t)(Subscript[F, l])(z),(Eq.   4))