((Subscript[Σ, x]^2)←(Subscript[R, a])(Subscript[Σ, x]^2)(Subscript[R, a]^T)+(Subscript[Σ, Ra]^2)=[((Subscript[Σ, q]^2)(Subscript[0, 4×3])(Subscript[Σ, qw])(Subscript[Σ, qa])(Subscript[σ, qg])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[σ, ov]^2)(Subscript[I, 3])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[0, 3])(Subscript[Σ, qw])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[Σ, w]^2)(Subscript[Σ, wa])(Subscript[σ, wg])(Subscript[Σ, qa])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[Σ, wa])(Subscript[Σ, a]^2)(Subscript[σ, ag])(Subscript[σ, qg]^T)(Subscript[0, 3]^T)(Subscript[σ, wg]^T)(Subscript[σ, ag]^T)(Subscript[σ, g]^2))]
{((Subscript[R, a])=[((Subscript[I, 4])(Subscript[0, 4×3])(Subscript[0, 4×7])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[0, 3×7])(Subscript[0, 7×4])(Subscript[0, 7×3])(Subscript[I, 7]))](Subscript[Σ, Ra]^2)=[((Subscript[0, 4×4])(Subscript[0, 4×3])(Subscript[0, 4×7])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[σ, ov]^2)(Subscript[I, 3])(Subscript[0, 3×7])(Subscript[0, 7×4])(Subscript[0, 7×3])(Subscript[0, 7×7]))])(42))