((Subscript[Σ, x]^2)←(Subscript[R, w])(Subscript[Σ, x]^2)(Subscript[R, w]^T)+(Subscript[Σ, Rw]^2)=[(((σ2)/4)(D^(′ T))D'(Subscript[0, 4×3])(Subscript[0, 4×3])(Subscript[0, 4×3])(Subscript[0, 4])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[σ, ov]^2)(Subscript[I, 3])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[0, 3×])(Subscript[0, 3])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[Σ, w]^2)(Subscript[Σ, w a])(Subscript[σ, wg])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[0, 3×3])(Subscript[Σ, wa])(Subscript[Σ, a]^2)(Subscript[σ, ag])(Subscript[0, 4]^T)(Subscript[0, 3]^T)(Subscript[σ, wg]^T)(Subscript[σ, ag]^T)(Subscript[σ, g]^2))]
{((Subscript[R, w])=[((Subscript[0, 7×7])(Subscript[0, 7×7])(Subscript[0, 7×7])(Subscript[I, 7]))](Subscript[Σ, Rw]^2)=[(((σ2)/4)(D^(′ T))D'(Subscript[0, 4×3])(Subscript[0, 4×7])(Subscript[0, 3×4])(Subscript[σ, ov]^2)(Subscript[I, 3])(Subscript[0, 3×7])(Subscript[0, 7×3])(Subscript[0, 7×4])(Subscript[0, 7×7]))](Subscript[Σ, x]^2)=[((Subscript[Σ, q]^2)(Subscript[Σ, qv])(Subscript[Σ, qw])(Subscript[Σ, qa])(Subscript[σ, qg])(Subscript[Σ, qv])(Subscript[Σ, v]^2)(Subscript[Σ, rw])(Subscript[Σ, va])(Subscript[σ, rg])(Subscript[Σ, qw])(Subscript[Σ, vw])(Subscript[Σ, w]^2)(Subscript[Σ, wa])(Subscript[σ, wg])(Subscript[Σ, qa])(Subscript[Σ, va])(Subscript[Σ, wa])(Subscript[Σ, a]^2)(Subscript[σ, ag])(Subscript[σ, qg]^T)(Subscript[σ, vg]^T)(Subscript[σ, wg]^T)(Subscript[σ, ag]^T)(Subscript[Σ, G]^2))](D^(′ T))D'=[((Subscript[q, 1]^2)+(Subscript[q, 2]^2)-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 1])-(Subscript[q, 2])(Subscript[q, 3])(Subscript[q, 1])(Subscript[q, 3])-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 2])0-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 1])-(Subscript[q, 2])(Subscript[q, 3])(Subscript[q, 0]^2)+(Subscript[q, 3]^2)0(Subscript[q, 1])(Subscript[q, 3])-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 2])(Subscript[q, 1])(Subscript[q, 3])-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 2])0(Subscript[q, 0]^2)+(Subscript[q, 3]^2)-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 1])-(Subscript[q, 2])(Subscript[q, 3])0(Subscript[q, 1])(Subscript[q, 3])-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 2])-(Subscript[q, 0])(Subscript[q, 1])-(Subscript[q, 2])(Subscript[q, 3])(Subscript[q, 1]^2)+(Subscript[q, 2]^2))])
                indicates text missing or illegible when filed(41))