((Subscript[J, q/q,k])=[(+Δ (Subscript[q, 0,k])-Δ (Subscript[q, 1,k])-Δ (Subscript[q, 2,k])-Δ (Subscript[q, 3,k])+Δ (Subscript[q, 1,k])+Δ (Subscript[q, 0,k])+Δ (Subscript[q, 3,k])-Δ (Subscript[q, 2,k])+Δ (Subscript[q, 2,k])-Δ (Subscript[q, 3,k])+Δ (Subscript[q, 0,k])+Δ (Subscript[q, 1,k])+Δ (Subscript[q, 3,k])+Δ (Subscript[q, 2,k])-Δ (Subscript[q, 1,k])+Δ (Subscript[q, 0,k]))]
(Subscript[J, q/ω,k])=(1/2)[(-(Subscript[q, 1,k-1])-(Subscript[q, 2,k-1])-(Subscript[q, 3,k-1])+(Subscript[q, 0,k-1])-(Subscript[q, 3,k-1])+(Subscript[q, 2,k-1])+(Subscript[q, 3,k-1])+(Subscript[q, 0,k-1])-(Subscript[q, 1,k-1])-(Subscript[q, 2,k-1])+(Subscript[q, 1,k-1])+(Subscript[q, 0,k-1]))]Δ t
(Subscript[J, v/q,k])=2[(+(Subscript[r, 1,k])+(Subscript[r, 0,k])+(Subscript[r, 3,k])-(Subscript[r, 2,k])+(Subscript[r, 2,k])-(Subscript[r, 3,k])+(Subscript[r, 0,k])+(Subscript[r, 1,k])0000)]Δ t,
[((Subscript[r, 0,k])(Subscript[r, 1,k])(Subscript[r, 2,k])(Subscript[r, 3,k]))]=[(+(Subscript[q, 1,k-1])+(Subscript[q, 2,k-1])+(Subscript[q, 3,k-1])+(Subscript[q, 0,k-1])-(Subscript[q, 3,k-1])+(Subscript[q, 2,k-1])+(Subscript[q, 3,k-1])+(Subscript[q, 0,k-1])-(Subscript[q, 1,k-1])-(Subscript[q, 2,k-1])+(Subscript[q, 1,k-1])+(Subscript[q, 0,k-1]))](Subscript[λ, k])(21)(∑_(ηω,k)^2)=E[(Subscript[η, ω])(Subscript[η, ω]^T)]=[((Subscript[σ, η ω x,k]^2)000(Subscript[σ, η ω y,k]^2)000(Subscript[σ, η ω z,k]^2))]
(∑_(η α,k)^2)=E[(Subscript[η, α ])(Subscript[η, α]^T)]=[((Subscript[σ, η α x,k]^2)000(Subscript[σ, η α y,k]^2)000(Subscript[σ, η α z,k]^2))]
(∑_(ρ ω)^2)=E[(Subscript[ρ, ω])(Subscript[ρ, ω]^T)]=[((Subscript[σ, ρω x,k]^2)000(Subscript[σ, ρω y,k]^2)000(Subscript[σ, ρω z,k]^2))]
(∑_(ρα)^2)=E[(Subscript[ρ, α])(Subscript[ρ, α]^T)]=[((Subscript[σ, ρα x,k]^2)000(Subscript[σ, ρα y,k]^2)000(Subscript[σ, ρα z,k]^2))](22))