((Subscript[v, k])≈(Subscript[v, k-1])+((Subscript[C, k])(Subscript[λ, k])-g)Δ t{((Subscript[λ, k])=(Subscript[(OverBar[α]), k])+((((Subscript[(OverBar[ω]), k])×(Subscript[(OverBar[α]), k]))/2)+(((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])×(Subscript[(OverBar[α]), k])-(Subscript[(OverBar[ω]), k])×(Subscript[(OverBar[α]), k-1]))/12))Δ t+((((Subscript[(OverBar[ω]), k])·(Subscript[(OverBar[α]), k]))(Subscript[(OverBar[ω]), k])-((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])\[RightBracketingBar])^2)(Subscript[(OverBar[α]), k]))/6)Δ (t^2)+((((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])·(Subscript[(OverBar[α]), k])-(Subscript[(OverBar[ω]), k])·(Subscript[(OverBar[α]), k-1]))(Subscript[(OverBar[ω]), k])-((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])·(Subscript[(OverBar[ω]), k]))(Subscript[(OverBar[α]), k])+((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])\[RightBracketingBar])^2)(Subscript[(OverBar[α]), k-1]))/24)Δ (t^2)-(((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])\[RightBracketingBar])^2)/24)(Subscript[(OverBar[ω]), k])×(Subscript[(OverBar[α]), k])Δ (t^3)=(Subscript[(OverBar[α]), k])+(1/2)((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k]))+(1/12)((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k]))-(1/12)((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k-1]))+(1/6)((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k])))+(1/24)((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])Δ t×((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k])))-(1/24)((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k-1])))-(1/24)((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t\[RightBracketingBar])^2)((Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t×(Subscript[(OverBar[α]), k])))(12))