((Subscript[q, k])≈(Subscript[q, k-1])⊗Δ (Subscript[q, k]){(Δ (Subscript[q, k])=1+((Subscript[(OverBar[ω]), k])/2)Δ t+((((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])×(Subscript[(OverBar[ω]), k]))/24)-(((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])\[RightBracketingBar])^2)/8))Δ (t^2)-((((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])\[RightBracketingBar])^2)(Subscript[(OverBar[ω]), k]))/48)Δ (t^3)=[(1-(1/8)((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t\[RightBracketingBar])^2)((1/2)(Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t+(1/24)((Subscript[(OverBar[ω]), k-1])Δ t×(Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t)-(1/48)((\[LeftBracketingBar](Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t\[RightBracketingBar])^2)(Subscript[(OverBar[ω]), k])Δ t))])(6))