(P(Z|U)∝p((Subscript[z, 1])|(Subscript[z, 0]),(Subscript[u, 0]))p((Subscript[z, 2])|(Subscript[z, 1]),(Subscript[u, 1]))   …   p((Subscript[z, n])|(Subscript[z, n-1]),(Subscript[u, n-1]))∝(e^((∑_((Subscript[z, k])∈Z))-(((((Subscript[z, k])-f((Subscript[z, k-1]),(Subscript[u, k-1]))))^2)/(Subscript[δ, k-1]^2)))))\[Placeholder]
⇒log P(Z|U)∝(∑_((Subscript[z, k])∈Z))(((((Subscript[z, k])-f((Subscript[z, k-1]),(Subscript[u, k-1]))))^2)/(Subscript[δ, k-1]^2)),