p((Subscript[z, k])|(Subscript[z, k-1]),(Subscript[u, k-1]))∝(e^(-(1/2)((((Subscript[z, k])-f((Subscript[z, k-1]),(Subscript[u, k-1]))))^T)(Subscript[w, k-1]^(-1))((Subscript[z, k])-f((Subscript[z, k-1]),(Subscript[u, k-1])))))