J  ( . . .   ,(Overscript[(Subscript[(OverHat[v]), k]),, x 0, y 0, theta 0]) . . .   ,(Subscript[(OverHat[ω]), k]), . . .  ) =(∑_(k=1)^(Subscript[N, d]))[(((Subscript[σ, v]^(-2))((Subscript[(OverBar[v]), k])-(Subscript[(OverHat[v]), k])))^2)+(((Subscript[σ, ω]^(-2))((Subscript[(OverBar[ω]), k])-(Subscript[(OverHat[ω]), k])))^2)]+(Subscript[σ, p]^(-2))(∑_(k=1)^(Subscript[N, p]))[((((Subscript[(OverBar[x]), k])-(OverHat[(Subscript[x, k])])))^2)+((((Subscript[(OverBar[y]), k])-(Subscript[(OverHat[y]), k])))^2)]