(I'((Subscript[x, p]),(Subscript[y, p]))=(∑_(k=-r)^r)(∑_(l=r)^r)w(k,l)I((Subscript[x, p])+k,(Subscript[y, p])+1)Formula   5w((Subscript[x, p]),(Subscript[y, p]))=(1/(2((πσ)^2)))exp{((-((Subscript[x, p]^2)+(Subscript[y, p]^2)))/(2(σ^2)))}Formula   6R=round   (B/2)Formula   7)