(t^((i+1)))=(((Subscript[A, t])((t^((i)))))^(-1))(Subscript[b, t])((t^((i))))(Subscript[A, t])(t)=(∑_(n=1)^N)(∑_(x,y ))(1/(Δ (t^2)))J (((Subscript[ϕ, n])(t))^T)(pp^T)(Subscript[V, A])(n,t)(Subscript[b, t])(t)=(∑_(n=1)^N)(∑_(x,y))(1/(Δ t))J (((Subscript[ϕ, n])(t))^T)p((Subscript[I, n])-(1/(Δ t))(((Subscript[V, b])(n,t))^T)p)