((Subscript[y, t])=[(A(OverDot[A])(Overscript[A, ¨]))](32)H((Subscript[x, t]))=[((^0)(Subscript[R, s])(^0)AA×(^s)(Subscript[R, a])ω(OverDot[A])×(^s)(Subscript[R, a])ω)](33))