((^0)(Subscript[R, tr])=[(cos (Subscript[Z, rot])-sin (Subscript[Z, rot])0sin (Subscript[Z, rot])cos (Subscript[Z, rot])0001)]·[(cos (Subscript[Y, rot])0sin (Subscript[Y, rot])010-sin (Subscript[Y, rot])0cos (Subscript[Y, rot]))]·[(1000cos (Subscript[X, rot])-sin (Subscript[X, rot])0sin (Subscript[X, rot])cos (Subscript[X, rot]))](29))