((^s)(Subscript[R, a])=[(cos (Subscript[θ, a])0sin (Subscript[θ, a])010-sin (Subscript[θ, a])0cos (Subscript[θ, a]))]·[(1000cos (Subscript[φ, a])-sin (Subscript[φ, a])0sin (Subscript[φ, a])cos (Subscript[φ, a]))](25))