(0(Subscript[R, s])=[(cos (Subscript[ψ, s])-sin (Subscript[ψ, s])0sin (Subscript[ψ, s])cos (Subscript[ψ, s])0001)]·[(cos (Subscript[θ, s])0sin (Subscript[θ, s])010-sin (Subscript[θ, s])0cos (Subscript[θ, s]))]·[(1000cos (Subscript[φ, s])-sin (Subscript[φ, s])0sin (Subscript[φ, s])cos (Subscript[φ, s]))](24))