((Subscript[y, t])=[(m(OverDot[m])(Overscript[m, ¨]))](22)H((Subscript[x, t]))=[((^0)(Subscript[R, s])(^0)mm×(^s)(Subscript[R, a])ω(OverDot[m])×(^s)(Subscript[R, a])ω)](23))