([((Subscript[M, xi])(Subscript[M, yi])(Subscript[M, zi]))]=[(cos   θsin   φ  sin   θcos   φ  sin   θ0cos   φ-sin   φ-sin   θsin   φ  cos   θcos   φ  cos   θ)][((Subscript[M, x])(Subscript[M, y])(Subscript[M, z]))](4))