((Subscript[r, 1'])((Subscript[θ, 1]))=[(Subscript[x, 1']),(Subscript[y, 1']),(Subscript[z, 1'])]=[((h-R)sin (Subscript[θ, 1])+(R sin (Subscript[θ, 1])-w)cos (Subscript[θ, 1]),…(R-h)cos (Subscript[θ, 1])+(R sin (Subscript[θ, 1])-w)sin (Subscript[θ, 1]),(Subscript[u, 1]))];(1))