((Subscript[v, est])(k)=v(k-1)+((Δ T)/(M(k-1)+(Subscript[m, r])))·(u(k-1)-(Subscript[c, r])·(Subscript[m, v])(k-1)-g·(Subscript[m, v])(k-1)  sin (α(k-1))-(1/2)·(Subscript[ρ, a])·(Subscript[A, f])·(Subscript[c, x])·(v^2)(k-1(Eq.   6))