U=((cos((θ/2))-(Subscript[Ir, 1])sin((θ/2))-((Subscript[r, 3])+(Subscript[Ir, 2]))sin((θ/2))-((Subscript[r, 3])+(Subscript[Ir, 2]))sin((θ/2))cos((θ/2))-(Subscript[Ir, 1])sin((θ/2))))